Autonome Roboter, die Menschen in Situationen des täglichen Lebens unterstützen können, sind seit langem eine Vision der Robotik, der künstlichen Intelligenz und der Kognitionswissenschaften. Ein erster Schritt in Richtung dieses Ziels besteht darin, Roboter zu entwickeln, die Aufgaben lernen können, die durch den Umgebungskontext oder Anweisungen auf höherer Ebene ausgelöst werden. Lerntechniken müssen dieses Versprechen jedoch erst noch erfüllen, da nur wenige Methoden es schaffen, sich an hochdimensionale Manipulatoren oder humanoide Roboter anzupassen.
In diesem Vortrag untersucht Prof. Jan Peters (Professor für Intelligente Autonome Systeme am Fachbereich Informatik der Technischen Universität Darmstadt) mit Ihnen eine für das Erlernen motorischer Fähigkeiten in der Robotik geeignetes Framework, das auf den Prinzipien vieler analytischer Robotik-Ansätze basiert. Es beinhaltet die Generierung einer Repräsentation motorischer Fähigkeiten durch parametrisierte motorische Grundprinzipien, die als Bausteine der Bewegungsgenerierung dienen, und ein erlerntes Aufgabenausführungsmodul, das diese Bewegungen in motorische Befehle umwandelt.
Prof. Peters wird das Lernen auf drei verschiedenen Abstraktionsebenen diskutieren: das Lernen einer genauen Steuerung ist für die Ausführung erforderlich, das Lernen motorischer Grundelemente ist erforderlich, um einfache Bewegungen zu erwerben, und das Lernen der aufgabenabhängigen „Hyperparameter“ dieser motorischen Grundelemente ermöglicht das Lernen komplexe Aufgaben. Er wird außerdem aufgabengerechte Lernansätze für Imitation Learning, Model Learning and Reinforcement Learning für Roboter mit vielen Freiheitsgraden diskutieren.
Empirische Auswertungen an mehreren Robotersystemen veranschaulichen die Wirksamkeit und Anwendbarkeit auf das Erlernen der Steuerung an einem anthropomorphen Roboterarm. Diese motorischen Fähigkeiten von Robotern reichen von Spielzeugbeispielen (z. B. Paddleball spielen, Ball-in-einem-Becher, Roboterjonglage) bis hin zum Spielen von Tischtennis gegen einen Menschen und der Manipulation verschiedener Objekte.
Dienstag, 21.06.2022, 17:00 – 18:00 Uhr, Online-Event
Weitere Details: https://www.i-aida.org/events/robot-learning/.
Dies ist ein Event von I-AIDA – International Artificial Intelligence Doctoral Academy.